https://wiki.yanding.com/ 2026-05-06T23:44:37+00:00 https://wiki.yanding.com/ https://wiki.yanding.com/lib/tpl/myconfluence/images/favicon.ico text/html 2026-03-06T07:45:13+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.yanding.com/doku.php?id=yanding:%E6%88%90%E5%83%8F%E8%B4%A8%E9%87%8F%E8%AF%84%E4%BB%B7:%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE:%E6%B5%8B%E8%B7%9D%E8%83%BD%E5%8A%9B&rev=1772783113&do=diff 测距能力 一、前言 测距能力是评价激光雷达探测性能的关键基础指标，直接定义了系统数字化物理世界的有效量程。 在自动驾驶、工业机器人及高精度测绘等领域，测距能力不仅决定了系统的安全边界与作业效能，更体现了其在复杂环境下提取微弱信号的探测增益与鲁棒性。对其进行标准化测试，既是验证光电链路性能的物理极值，也是保障产品在实际场景中稳定落地的技术前提。$P_t$$A_r$$\alpha$$R$$\sqrt{\rho}$$R \propto \sqrt{\rho}$$$P_r = P_t \cdot \frac{A_r}{R^2} \cdot \rho \cdot \eta_{sys} \cdot \exp(-2\alpha R)$$$P_r$$P_t$$A_r$$R$$\rho$$\eta_{sys}$$\alpha$… text/html 2026-02-25T05:27:36+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.yanding.com/doku.php?id=yanding:%E6%88%90%E5%83%8F%E8%B4%A8%E9%87%8F%E8%AF%84%E4%BB%B7:%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE&rev=1771997256&do=diff 激光雷达 一、什么是激光雷达？ 激光雷达（LiDAR）是一种通过发射激光束并解析回波信号（如飞行时间 ToF 或频率差 FMCW等）来获取目标精确维度及空间构型的主动传感技术。相比依赖环境光的被动成像方案（如摄像头），激光雷达具备较强的抗光照干扰能力，在极暗或强逆光条件下仍能稳定输出厘米级精度的三维点云数据，是实现物理环境数字化重构的关键手段。\(\Delta t\)$d = \frac{c \cdot \Delta t}{2}$$(x, y, z)$… text/html 2026-02-12T03:34:12+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.yanding.com/doku.php?id=yanding:%E6%88%90%E5%83%8F%E8%B4%A8%E9%87%8F%E8%AF%84%E4%BB%B7:%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE:%E7%82%B9%E4%BA%91&rev=1770867252&do=diff 点云 (Point Cloud) 一、定义： 点云是激光雷达输出的对三维空间获取的点的集合。它通过记录激光脉冲在物体表面的反射，将物理世界的几何形状转化为海量离散的空间坐标点，是自动驾驶环境感知、定位与高精地图构建等的核心底层数据。 text/html 2026-03-06T07:45:41+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.yanding.com/doku.php?id=yanding:%E6%88%90%E5%83%8F%E8%B4%A8%E9%87%8F%E8%AF%84%E4%BB%B7:%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE:%E8%A7%92%E5%BA%A6%E5%88%86%E8%BE%A8%E7%8E%87&rev=1772783141&do=diff 角度分辨率 一、什么是角度分辨率？ 角度分辨率是指激光雷达在扫描探测过程中，相邻两个激光探测点主轴线在测距中心处所形成的夹角。根据扫描方向，可分为水平角度分辨率与垂直角度分辨率$\Delta L$$$\Delta L = d \cdot \tan(\theta) \approx d \cdot \theta \quad (\theta \text{ 以弧度计})$$$(d_{\text{Nmin}} + 1\ \text{m})_{-5}^{+5}\ \text{cm}$ text/html 2026-02-25T05:31:43+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.yanding.com/doku.php?id=yanding:%E6%88%90%E5%83%8F%E8%B4%A8%E9%87%8F%E8%AF%84%E4%BB%B7:%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE:%E8%B0%83%E9%A2%91%E8%BF%9E%E7%BB%AD%E6%B3%A2fmcw&rev=1771997503&do=diff 调频连续波FMCW 一. 定义与原理： 调频连续波FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) 是一种基于相干检测技术的高阶感知方案。不同于传统 ToF（飞行时间法）通过脉冲“打表计时”，FMCW 发射的是频率随时间受控变化的连续激光束。它利用波的干涉原理，测量回波与当前发射信号之间的$\Delta t$$\Delta t/2$$c$$3 \times 10^8 \, \text{m/s}$$$r = \frac{\Delta t}{2} \times c$$$f_d$$\lambda$$$v = \frac{f_d \times \lambda}{2}$$… text/html 2026-02-09T02:16:15+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://wiki.yanding.com/doku.php?id=yanding:%E6%88%90%E5%83%8F%E8%B4%A8%E9%87%8F%E8%AF%84%E4%BB%B7:%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE:%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E6%97%B6%E9%97%B4%E6%B3%95tof&rev=1770603375&do=diff 飞行时间法ToF 飞行时间法（Time of Flight，简称 ToF）是一种通过测量光、声或颗粒在介质中飞行一段距离所需的时间，来获取目标物体深度或距离的传感技术。 其工作原理为：由发射器主动向目标发射受调制的脉冲光（通常为近红外光），光束遇物体反射后由传感器接收，通过记录光波往返的航程时间 $\Delta t$$ c $$$d = \frac{c \cdot \Delta t}{2}$$