1. 定义：
调频连续波FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) 是一种基于相干检测技术的高阶感知方案。不同于传统 ToF（飞行时间法）通过脉冲“打表计时”，FMCW 发射的是频率随时间受控变化的连续激光束。它利用波的干涉原理，测量回波与当前发射信号之间的频率差（即差拍频率），从而实现对目标距离与速度的同时探测。

图1：FMCW原理示意图

如上图所示，FMCW的工作原理为通过发射频率约 200THz 的调频连续波，将目标反射回的、因延迟产生频率偏移的回波（约 400THz）与留存的参考光混频，生成 < 500MHz 的低频差拍信号，以此解算出目标的距离与速度。其计算公式见图2所示。