一、前言
激光雷达的测距能力决定了其能够探测目标的距离范围，既包括对远距离目标的探测能力，也包括对近距离目标的探测能力。在自动驾驶场景中，较远的探测距离有助于车辆提前发现前方障碍物，为决策与响应预留时间；较近的探测距离则有助于探测车辆周围近距离的行人、障碍物等目标，减少近场探测盲区。

然而，激光雷达的测距结果会受到目标反射特性、环境光照及测试条件等因素影响。因此，测距能力应在规定的目标特性、光照条件和探测概率等条件下进行测试，以表征其测远和测近范围，并判断测试结果是否满足相应的产品指标或规范要求。

二、什么是测距能力？
测距能力（Range Capability）是指激光雷达在规定的光照强度、探测概率等条件下，对规定的激光正入射物体进行探测的距离范围。

测距能力通过测远能力和测近能力进行表征：

• 测远能力： 激光雷达在规定测试条件下能够探测目标的最远距离。
• 测近能力： 激光雷达在规定测试条件下能够探测目标的最近距离。

激光雷达的实际测距范围还受到系统测距量程的限制。当系统测距量程上限小于最远探测距离时，实际可测量的最远距离由系统量程决定。

图1展示了激光雷达探测距离与系统测距量程之间的关系。0.3 m 为最近探测距离，250 m 为最远探测距离，200 m 为 TOF 测距量程上限。因此，该示例中的实际有效测距范围为 0.3～200 m。

三、影响因素
激光雷达的测距能力取决于目标回波信号的强弱、信号传播过程中的能量损失，以及系统对回波信号的接收和检测能力。这些因素共同影响雷达在规定条件下能够探测目标的距离范围。

1. 目标回波特性
目标的反射特性、尺寸及表面朝向会影响回波信号的强度和分布。通常，在其他条件相同时，目标回波越强，越容易被探测。

2. 回波传播与接收条件
雨、雾、霾等天气会造成激光能量衰减或散射；强背景光和其他激光雷达的发射信号也可能干扰回波接收与检测，从而影响探测能力。影响程度取决于环境条件和系统设计。

3. 系统探测与测距能力
发射能量、接收光学系统、探测器灵敏度和信号处理算法等因素，共同影响系统对目标回波的检测能力。其中，检测阈值会影响探测距离与虚警、漏检之间的权衡；系统测距量程则限制实际可测距离。

四、如何测试激光雷达的测距能力？
以下依据 GB/T 45500-2025 相关规定，详细说明车载激光雷达测距能力的测试条件、操作步骤与结果判定方法。
测试条件
测远能力：

测近能力：

试验布置：

设备推荐：
研鼎自主研发的车载激光雷达自动化测试系统，匹配国标 GB/T 45500-2025 规定的测试方法，可全自动完成测距、角度分辨率等多项指标测试项，实现从设备控制、数据采集到报告输出的一站式标准化验证。该系统包含车载激光雷达测距能力测试所需核心设备：

操作步骤：
测远能力：
（a）按图2要求搭建测试环境，在高精度转台上安装激光雷达，距其水平测试距离（见表2）处放置10%反射率的漫反射板（尺寸见表2）。
（b）绕测距中心旋转激光雷达，在任一视场区域内正对漫反射板中心，记录不少于100帧点云，并计算该时段内漫反射板上的探测概率POD(有效点/理论点数，有效点数>200)。
（c）激光雷达与漫反射板距离每次增加/缩小1m，重复上述操作和计算，直至得到满足探测概率大于50%的最大距离，再依次测量激光雷达其他视场区域满足探测概率大于50%的最大距离。

测近能力：
（a）按图2要求搭建测试环境，在高精度转台上安装激光雷达，距其水平测试距离（见表3）处放置10%反射率的漫反射板（尺寸见表3）。
（b）绕测距中心旋转激光雷达，在任一视场区域内正对漫反射板的中心，记录不少于100帧点云，计算漫反射板中心±5个分辨率（标称）区域内的探测概率POD(有效点/理论点数，有效点数>200)。
（c）激光雷达与漫反射板距离每次增加/缩小0.1m，重复上述操作和计算，直至得到满足探测概率大于50%的最小距离，再依次测量激光雷达其他视场区域满足探测概率大于50%的最小距离。

结果判定：
激光雷达的最远探测距离不应小于标称值，最近探测距离不应大于标称值，则满足标准要求。