一、什么是角度分辨率？
角度分辨率是指激光雷达在扫描探测过程中，相邻两个激光探测点主轴线在测距中心处所形成的夹角。根据扫描方向，可分为水平角度分辨率与垂直角度分辨率。

（图像来源：https://www.analog.com/en/resources/analog-dialogue/articles/lidar-for-autonomous-system-design-object-classification-or-object-detection.html）
水平角度分辨率：沿方位角（Azimuth）方向，相邻探测点主轴线在测距中心的夹角。它决定了激光雷达对横向目标（如车辆、行人、路肩）的分辨能力。
垂直角度分辨率：沿俯仰角（Elevation）方向，相邻探测点主轴线在测距中心的夹角。它决定了激光雷达对高度信息（如地面、路沿、障碍物高度）的分辨能力。

角度分辨率的物理意义可通过空间分辨尺寸直观体现：
在目标距离 d 处，角度分辨率 θ 对应的最小可分辨尺寸$\Delta L$ 满足：
$$\Delta L = d \cdot \tan(\theta) \approx d \cdot \theta \quad (\theta \text{ 以弧度计})$$ 距离越远，相同角度分辨率对应的空间分辨能力越弱。

以图 1 为例：其水平角度分辨率为 0.10∘，在 30 m 距离处对应约 5 cm 的最小可分辨尺寸；垂直角度分辨率为 1∘，在 30 m 距离处对应约 50 cm 的最小可分辨尺寸。

如果把激光雷达比作相机，角分辨率就是像素密度，比如：在 200 米外，低角度分辨率下，一个行人可能只被少数几个激光点覆盖，导致特征不足，难以区分。而高角度分辨率行人身上能分布 10 几个点，系统能清晰看到人的四肢轮廓，从而实现精准识别。