==== GB/T 45500-2025《车载激光雷达性能要求及试验方法》 ====

**GB/T 45500-2025《车载激光雷达性能要求及试验方法》**是中国针对车载激光雷达性能检测的首个国家级技术规范，系统规定了激光雷达在测距、视场、角度、反射特性等方面的性能指标及试验方法。该标准旨在统一行业测试基准，提升激光雷达产品的可靠性、安全性与一致性。\\

该标准适用于道路车辆进行外部信息感知的激光雷达的检验，其他激光雷达参照使用。本文将聚焦于该标准最核心的探测性能测试部分，深入解读其如何系统化地评估激光雷达能否“看得远、测得准、分得清、靠得住”。\\

**一、测距与精度**\\
**测距能力**\\
**定义：**激光雷达在规定的光照强度、探测概率等条件下，对规定的激光正入射的物体进行探测的距离范围。以测远能力和测近能力表征。\\
**指标：**\\
最远探测距离：不应小于标称值。\\
最近探测距离：不应大于标称值。\\



**距离精度**\\
**定义：**在一定测量条件下，对某一量的多次测量中，各测量值间的离散程度。\\
**指标：**在标称测距范围内各视场区域的距离精度需满足：$\sigma_d \leq \max(0.1\ \text{m}, 0.25\% \cdot S)$，S为当前探测距离。

**距离准度**\\	
**定义：**在一定测量条件下，对某一量的多次测量中，测量值的平均值与真实值的偏离程度。\\
**指标：**在标称测距范围内各视场区域的距离准度需满足：$|\delta_d| \leq \max(0.2\ \text{m}, 0.5\% \cdot S)$，S为当前探测距离。

**平面精准度**\\
**定义：**激光雷达点云数据构成的虚拟平面与真实目标平面之间的吻合程度。\\
**指标：**在激光雷达各视场区域的平面精准度$(P)$应满足：$P \leqslant 1.5 \times \max(\sigma_{\text{d}}, \left| \delta_{\text{d}} \right|)$\\
**计算公式：**\\
$$P = \sqrt{\frac{\sum_{1}^{n} b_i^2}{n}} \tag{1}$$
**符号说明：**\\
\( P \)为平面精准度，单位为米(m)；\( b_i \) 为第\( i \)个点到真实平面的距离，单位为米(m)；\( n \) 为选取的有效点总数。\\
**测试方法：**\\
{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld_布置.png?700 |}}
将激光雷达装在高精度转台，把 10% 反射率的 1m×1m 漫反射板置于激光雷达水平距离约 10m±5cm 处并使激光雷达任意视场中心正对漫射板中心，通过高精度全站仪或扫描仪扫描漫反射板，计算至少 100 帧数据中雷达探测点到该平面的距离（排除漫射板边缘拖点），依公式（1）计算平面精准度，再调整激光雷达俯仰角对其他视场重复上述步骤。


**二、角度与视场**\\
**角度精度与准度**\\
**定义：**角度精度反映了角度测量值的离散程度（即重复性），而角度准度反映了角度测量值的平均值与真实值的偏离程度（即准确性）。\\
**指标：**激光雷达各视场区域的水平和垂直角度精度不应超过0.1°,水平和垂直角度准度不应超过士0.2°。\\

**视场角：**\\
**定义：**激光雷达形成的点云中，两侧最边缘的有效点与测距中心连线在水平/垂直方向形成的最大夹角，分为水平视场角和垂直视场角；决定了激光雷达的“视野范围”。\\
**指标：**水平和垂直视场角均不应小于标称值。\\

**角分辨率**\\
**定义：**激光雷达形成的点云中，水平/垂直方向上相邻探测点到测距中心之间连线所形成的夹角；分为水平角度分辨率和垂直角度分辨率。\\
**指标：**角度分辨率与标称值之差不应大于0.25倍标称值。\\

**漏检角**\\
**定义：**激光雷达视场角内相邻有效点之间无法探测到目标的最大角度；分为水平漏检角和垂直漏检角。\\
**指标：**不应大于标称值。\\

**三、点云质量**\\
**探测概率**\\
**定义：**激光雷达测量形成有效点的概率，用点云中有效点数与理论探测点数的比值来计算。\\

**虚点：**点云中，对应现实空间位置不存在真实物体的点。\\
**虚点率：**虚点数与理论探测点数的比值。\\

**反射特性**\\
**定义：**激光雷达通过反射回波幅度或通量测量所输出目标表面的反射率映射值。\\
|  {{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld-反射2.png?550 |}}  |
^  多目标反射率对比  ^
**指标：**对不同反射率目标（10%，50%，90%，V类反光膜）的反射特性测量精度有明确要求(见下表）。\\
{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld-反射.png? |}}
{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld-反射3.png?600 |}}

**高反鬼像**\\
**定义：** 激光雷达形成的点云中，对应的位置没有真实目标，并且在时间和空间上连续的虚点。\\
{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld-鬼像2.png?600 |}}
高反鬼像源于自身发射的激光在遇到高反射物体（如交通指示牌、锥桶、三角指示牌、汽车牌照，尾灯等）后，在系统内部产生多次回波，导致在错误距离上生成连续虚点（如上图中图上方的红色大块区和轨道旁的红色小块）。\\
**指标：**激光雷达各视场区域的单帧最大虚点率不应大于0.1%。\\

**激光雷达间抗干扰**\\
**定义：**激光雷达在多雷达同时工作的环境下，抵抗其他同类型激光雷达发射的激光脉冲干扰，并正确探测真实目标、抑制虚点的能力。\\
{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld-干扰.png?600 |}}
当雷达间抗干扰能力不足，则会在点云中注入引起的随机、离散虚点，可能掩盖真实的弱目标。\\

**指标：**试验中虚点率不应大于0.1%\\

**拖点**\\
**定义：**激光雷达形成的点云中，对应的两个物体边缘之间的虚点。\\
**指标：**在规定条件下（如靶标距离>5m），点云中不应存在拖点。\\

**四、动态性能与可靠性考核**\\
真实的驾驶环境是动态的，标准也充分考虑了这一特性。\\
**启动时间：​** 要求激光雷达从通电到输出有效点云的时间不超过40秒，满足车辆快速启动的需求。\\
**点频与帧频：**​ 要求输出稳定性不低于标称值的99.9%，保证了感知系统数据流的连续性，避免因数据丢帧导致决策失误。\\

**五、、测试解决方案：**
研鼎自研了一套贴合 GB/T 45500-2025 国标要求、覆盖研发至量产全流程的车载激光雷达标准化测试解决方案。\\
[[https://yanding.com/solutions/detail/31|{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld-方案1.png?600 |}}]]
该测试系统采用模块化设计，核心设备包括：\\
{{ :yanding:成像质量评价:标准化测试:jgld_设备1.png?600 |}}